Millares es una de las figuras clave de la pintura informalista española del siglo XX. Perteneciente a una familia de intelectuales, su formación fue autodidacta, interesándose desde muy joven por la arqueología y la cultura aborigen canaria, a través de continuas visitas al Museo Canario de Las Palmas y con la lectura de la Historia General de las Islas Canarias publicada en 1882 por su bisabuelo Agustín Millares Torrés. Desarrolló su afición por la acuarela y el dibujo en paisajes, figuras y autorretratos. Su acercamiento al surrealismo se inició a finales de los años cuarenta, con la lectura del Manifiesto surrealista de André Bretón y la obra de Salvador Dalí. En 1948 mostró esta influencia en las obras de la «Exposición superrealista» que realizó en el Museo Canario. Desde 1949 colaboró con la revista Planas de Poesía, fundada por sus hermanos Agustín y José María junto a Rafael Roca. En 1950 entró en contacto con los miembros de la Escuela de Altamira. Dados su influencia y su interés inicial por el arte aborigen canario fue miembro fundador de LADAC (Los Arqueros del Arte Contemporáneo). De esta época es su primera serie de obras bajo el título de Pictografías canarias (1950-1955), en la que encamina su pintura hacia la abstracción, conjugando en ella la influencia de la cultura neolítica isleña, principalmente de las pinturas rupestres del Barranco de los Balos, junto con el universo plástico de Joan Miró y Paul Klee. Paralelamente comienza a experimentar con las texturas de materiales diversos como arena, piedras, fragmentos cerámicos, madera y arpillera, que dispone a modo de collage. En 1955 se trasladó a Madrid y en 1957 cofundó el grupo El Paso, siendo uno de los integrantes más activos hasta su disolución tres años más tarde. En estos años evoluciona hacia una mayor gestualidad y expresividad en su pintura, investigando sobre las posibilidades plásticas de la arpillera que perfora, desgarra, acuchilla, cose, moldea y da volumen, como soporte de una pintura que extiende, salpica y chorrea, principalmente utilizando el color negro, el blanco y toques de bermellón, así como la propia tonalidad cálida de la arpillera, eliminando de la obra toda referencia figurativa. En 1969 realizó un viaje al Sahara que marcará sus últimas piezas, en las que evoca la luz del desierto y su fauna en series con títulos recurrentes como Animal del desierto o Antropofauna. Se trata principalmente de dibujos a tinta china sobre papel en los que combina la mancha, la caligrafía y el gesto lineal. Víctima de una enfermedad incurable, murió prematuramente en Madrid.
Millares tuvo una intensa trayectoria expositiva en la que jugó un papel destacado su participación en la Bienal de São Paulo (1957), donde presentó sus arpilleras, y posteriormente en la Bienal de Venecia de 1958, que hizo que su obra se mostrase desde los años sesenta en galerías de París, Fráncfort o Nueva York, con una gran proyección internacional. Su obra se exhibió individualmente en centros como el Museo de Arte Moderno de Buenos Aires (1964); el Musée d’art moderne de la Ville de Paris (París, 1971). Tras su fallecimiento se le dedicaron retrospectivas en el Museo Español de Arte Contemporáneo (Madrid, 1975); el Museo Reina Sofía (Madrid, 1992); el Kunsthalle Bielefeld (Alemania, 1992); el Centro Atlántico de Arte Moderno (Las Palmas de Gran Canaria, 1992); el Museo de Arte Abstracto Español (Cuenca, 1997); o la Fundación Caixa Galicia (A Coruña, 2006).
Millares es una de las figuras clave de la pintura informalista española del siglo XX. Perteneciente a una familia de intelectuales, su formación fue autodidacta, interesándose desde muy joven por la arqueología y la cultura aborigen canaria, a través de continuas visitas al Museo Canario de Las Palmas y con la lectura de la Historia General de las Islas Canarias publicada en 1882 por su bisabuelo Agustín Millares Torrés. Desarrolló su afición por la acuarela y el dibujo en paisajes, figuras y autorretratos. Su acercamiento al surrealismo se inició a finales de los años cuarenta, con la lectura del Manifiesto surrealista de André Bretón y la obra de Salvador Dalí. En 1948 mostró esta influencia en las obras de la «Exposición superrealista» que realizó en el Museo Canario. Desde 1949 colaboró con la revista Planas de Poesía, fundada por sus hermanos Agustín y José María junto a Rafael Roca. En 1950 entró en contacto con los miembros de la Escuela de Altamira. Dados su influencia y su interés inicial por el arte aborigen canario fue miembro fundador de LADAC (Los Arqueros del Arte Contemporáneo). De esta época es su primera serie de obras bajo el título de Pictografías canarias (1950-1955), en la que encamina su pintura hacia la abstracción, conjugando en ella la influencia de la cultura neolítica isleña, principalmente de las pinturas rupestres del Barranco de los Balos, junto con el universo plástico de Joan Miró y Paul Klee. Paralelamente comienza a experimentar con las texturas de materiales diversos como arena, piedras, fragmentos cerámicos, madera y arpillera, que dispone a modo de collage. En 1955 se trasladó a Madrid y en 1957 cofundó el grupo El Paso, siendo uno de los integrantes más activos hasta su disolución tres años más tarde. En estos años evoluciona hacia una mayor gestualidad y expresividad en su pintura, investigando sobre las posibilidades plásticas de la arpillera que perfora, desgarra, acuchilla, cose, moldea y da volumen, como soporte de una pintura que extiende, salpica y chorrea, principalmente utilizando el color negro, el blanco y toques de bermellón, así como la propia tonalidad cálida de la arpillera, eliminando de la obra toda referencia figurativa. En 1969 realizó un viaje al Sahara que marcará sus últimas piezas, en las que evoca la luz del desierto y su fauna en series con títulos recurrentes como Animal del desierto o Antropofauna. Se trata principalmente de dibujos a tinta china sobre papel en los que combina la mancha, la caligrafía y el gesto lineal. Víctima de una enfermedad incurable, murió prematuramente en Madrid.
Millares tuvo una intensa trayectoria expositiva en la que jugó un papel destacado su participación en la Bienal de São Paulo (1957), donde presentó sus arpilleras, y posteriormente en la Bienal de Venecia de 1958, que hizo que su obra se mostrase desde los años sesenta en galerías de París, Fráncfort o Nueva York, con una gran proyección internacional. Su obra se exhibió individualmente en centros como el Museo de Arte Moderno de Buenos Aires (1964); el Musée d’art moderne de la Ville de Paris (París, 1971). Tras su fallecimiento se le dedicaron retrospectivas en el Museo Español de Arte Contemporáneo (Madrid, 1975); el Museo Reina Sofía (Madrid, 1992); el Kunsthalle Bielefeld (Alemania, 1992); el Centro Atlántico de Arte Moderno (Las Palmas de Gran Canaria, 1992); el Museo de Arte Abstracto Español (Cuenca, 1997); o la Fundación Caixa Galicia (A Coruña, 2006).