Licenciado en Filosofía y en Ciencias de la Información en la Universidad Complutense de Madrid. En 1978 obtuvo la Beca de la Fundación Juan March para la Investigación de las Artes Plásticas y en 1980 la Beca del Patrimonio Artístico Nacional para la Investigación de Nuevas Formas Expresivas. Canelo es uno de los pintores encuadrados en la denominada «Nueva Generación» a finales de los años sesenta. Empezó a pintar en 1952 paisajes de orientación impresionista, que abandonó totalmente por influencia de la obra de Antoni Tàpies, iniciándose su preocupación por el mundo orgánico desde planteamientos filosóficos presocráticos. Esta etapa de abstracción matérica se fue diluyendo a mediados de los años setenta hacia una fluidez biológica de formas y estructuras geométricas extraídas del orden natural, representando en sus obras elementos microscópicos que se despliegan en magmas de líneas y puntos, mostrando la naturaleza en estado germinal. En los años noventa, estos mismos motivos se organizaron en retículas con gamas cromáticas más frías. En los últimos años su paleta se ha ampliado y el color deriva de los diversos estados o densidades de la materia de estudio, expresando las diversas fases de evanescencia, fluidez acuosa o dureza pétrea de los elementos organizados en estratos.

Desde sus primeras exposiciones individuales en la Galería Edurne de Madrid en la década de 1970, ha sido incluido en colectivas como la itinerante por Japón «Pintores españoles desde el Renacimiento hasta nuestros días» (1976); el III Salón de los 16 en el Museo de Arte Contemporáneo de Madrid (1983); o «Naturalezas españolas», en el Museo Reina Sofía (Madrid, 1987), entre otras. En 2005 le fue otorgada la Medalla de Extremadura.