Se educó en el taller de José de Ribera, cuyo tenebrismo rico y pictórico imitó con gran habilidad. Extraordinariamente dotado, capaz de mimetizar los estilos ajenos, desde el realismo grave de su maestro hasta el clasicismo rafaelesco o la precisión de los flamencos y con una casi mítica rapidez de ejecución, su evolución es un capítulo fundamental en la historia del Barroco. Tras un viaje a Roma, hacia 1650, conoció el arte de Pietro de Cortona; su admiración por el mundo veneciano se completó con su visita a Venecia hacia 1665, cuando pintó los grandes lienzos para la iglesia de Santa Maria della Salute. En la década de 1680 trabajó en Florencia, en el palacio de Médici-Riccardi y la iglesia Santa Maria del Carmine; en 1692, se trasladó a España al servicio de Carlos II, para quien realizó, quizá, lo mejor de su obra: las bóvedas del Escorial, del Casón del Buen Retiro, de la sacristía de la catedral de Toledo y centenares de lienzos. Regresó a Italia en 1702.

Su personalidad es, sin duda, una de las capitales del Barroco decorativo y su influencia fue enorme en el desarrollo de la pintura del siglo XVIII en Italia y España.