Perteneciente a una familia de artistas en la que hubo arquitectos de retablos, escultores y grabadores, recibió su primera formación en su ciudad natal con el escultor Ignacio Vergara. En 1768 ya asistía a los estudios de la Real Academia de Bellas Artes de San Carlos de València, donde consiguió el Primer Premio mensual concedido por la institución. A su vez, asistía al estudio del pintor José Vergara.
Se trasladó a la corte en 1770 e ingresó en la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando, donde obtuvo el Primer Premio general de la tercera clase en 1772. Acudía, a la vez, al estudio de Francisco Bayeu, a través del cual recibió la influencia de la pintura de Anton Raphael Mengs que se aprecia en su obra. Bajo la dirección de Bayeu copió varios cuadros de la Colección Real, demostrando desde entonces su preferencia por la pintura de Murillo. Desarrolló esta faceta como copista a lo largo de toda su vida y, al menos desde finales de aquella década, la alternó con la realización de dibujos para grabados y diversos encargos de asunto religioso.
Aunque también se le puede atribuir algún retrato desde dichos años, sus primeros ejemplares firmados son de mediados de la década de 1780, momento en que empezó a sobresalir en este género. También entonces se documenta su trabajo al servicio de alguna de las más importantes familias nobiliarias, como la de los duques de Osuna, los duques de Montemar o los condes de Altamira.
En 1789 se inició su fructífera colaboración con Francisco de Goya, cuando este fue nombrado pintor de cámara y Esteve lo ayudó en la realización de los retratos de Carlos IV y María Luisa de Parma con motivo de su proclamación. Esta relación profesional, que se mantuvo, al menos, hasta 1799, fue crucial para Esteve, pues le proporcionó otra serie de encargos, entre ellos, los que Goya no pudo llevar a cabo por su enfermedad, pero, sobre todo, porque hizo evolucionar su forma de pintar. Siempre mantuvo interés por el dibujo, el gusto por la minuciosidad en los detalles y el tipo de luz clara y uniforme propias de la pintura neoclásica, pero comenzó a utilizar una pincelada más suelta y a trabajar dejando la preparación a la vista, además de adquirir un sentido más naturalista de la luz. Asimismo, en esos años se convirtió en una especie de copista oficial de Goya y, por mediación del maestro, o bien directamente, hizo numerosas réplicas de sus retratos. También gracias a Goya, Esteve comenzó a pintar retratos en miniatura.
Su período más fecundo como pintor de retratos se inició a mediados de la década de 1790 y se mantuvo durante las dos siguientes, en las que estuvo considerado como el retratista cortesano más destacado después de Goya. Retrató a las personalidades más importantes de la sociedad madrileña del momento, desde los reyes y sus ministros, nobles, eclesiásticos y militares, hasta intelectuales, amigos y compañeros de profesión. Por lo general, en todos ellos prevalece el interés por destacar aquellos elementos que indican el estatus social y la posición de los retratados, aunque captó con dignidad y elegancia a todos sus modelos, algunos de los cuales no dudaron en recurrir a él en distintas ocasiones.
El 14 de junio de 1800 fue nombrado pintor de cámara y el 22 de septiembre del mismo año recibió el nombramiento de académico de mérito de la Real Academia de Bellas Artes de San Carlos de València.
Durante el reinado de José I Bonaparte retrató al monarca en varias ocasiones, así como a reconocidos afrancesados. Tras la vuelta de Fernando VII fue sometido a un proceso de depuración sin que se demostrase su colaboración con el Gobierno de Bonaparte. Continuó en su cargo de pintor de cámara y realizó varios retratos de la familia real, entre otras obras.
En 1815 empezó a sufrir las consecuencias de un problema de la vista. Dos años después redactó testamento, en el que se declaraba soltero y, finalmente, en otoño de 1819 solicitó su retiro por problemas de salud, lo que se le concedió con sueldo íntegro, en atención a su consideración de «benemérito profesor». En julio de 1820 se marchó a València, donde falleció sin que se conozca aún la fecha exacta.
La única monografía que se le ha dedicado hasta la fecha ha sido la escrita en 1957 por Martín S. Soria. Actualmente se está revalorizando su figura con nuevos estudios que buscan concretar su catálogo y devolverle obras que tradicionalmente se han considerado como de mano de Goya.
Perteneciente a una familia de artistas en la que hubo arquitectos de retablos, escultores y grabadores, recibió su primera formación en su ciudad natal con el escultor Ignacio Vergara. En 1768 ya asistía a los estudios de la Real Academia de Bellas Artes de San Carlos de València, donde consiguió el Primer Premio mensual concedido por la institución. A su vez, asistía al estudio del pintor José Vergara.
Se trasladó a la corte en 1770 e ingresó en la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando, donde obtuvo el Primer Premio general de la tercera clase en 1772. Acudía, a la vez, al estudio de Francisco Bayeu, a través del cual recibió la influencia de la pintura de Anton Raphael Mengs que se aprecia en su obra. Bajo la dirección de Bayeu copió varios cuadros de la Colección Real, demostrando desde entonces su preferencia por la pintura de Murillo. Desarrolló esta faceta como copista a lo largo de toda su vida y, al menos desde finales de aquella década, la alternó con la realización de dibujos para grabados y diversos encargos de asunto religioso.
Aunque también se le puede atribuir algún retrato desde dichos años, sus primeros ejemplares firmados son de mediados de la década de 1780, momento en que empezó a sobresalir en este género. También entonces se documenta su trabajo al servicio de alguna de las más importantes familias nobiliarias, como la de los duques de Osuna, los duques de Montemar o los condes de Altamira.
En 1789 se inició su fructífera colaboración con Francisco de Goya, cuando este fue nombrado pintor de cámara y Esteve lo ayudó en la realización de los retratos de Carlos IV y María Luisa de Parma con motivo de su proclamación. Esta relación profesional, que se mantuvo, al menos, hasta 1799, fue crucial para Esteve, pues le proporcionó otra serie de encargos, entre ellos, los que Goya no pudo llevar a cabo por su enfermedad, pero, sobre todo, porque hizo evolucionar su forma de pintar. Siempre mantuvo interés por el dibujo, el gusto por la minuciosidad en los detalles y el tipo de luz clara y uniforme propias de la pintura neoclásica, pero comenzó a utilizar una pincelada más suelta y a trabajar dejando la preparación a la vista, además de adquirir un sentido más naturalista de la luz. Asimismo, en esos años se convirtió en una especie de copista oficial de Goya y, por mediación del maestro, o bien directamente, hizo numerosas réplicas de sus retratos. También gracias a Goya, Esteve comenzó a pintar retratos en miniatura.
Su período más fecundo como pintor de retratos se inició a mediados de la década de 1790 y se mantuvo durante las dos siguientes, en las que estuvo considerado como el retratista cortesano más destacado después de Goya. Retrató a las personalidades más importantes de la sociedad madrileña del momento, desde los reyes y sus ministros, nobles, eclesiásticos y militares, hasta intelectuales, amigos y compañeros de profesión. Por lo general, en todos ellos prevalece el interés por destacar aquellos elementos que indican el estatus social y la posición de los retratados, aunque captó con dignidad y elegancia a todos sus modelos, algunos de los cuales no dudaron en recurrir a él en distintas ocasiones.
El 14 de junio de 1800 fue nombrado pintor de cámara y el 22 de septiembre del mismo año recibió el nombramiento de académico de mérito de la Real Academia de Bellas Artes de San Carlos de València.
Durante el reinado de José I Bonaparte retrató al monarca en varias ocasiones, así como a reconocidos afrancesados. Tras la vuelta de Fernando VII fue sometido a un proceso de depuración sin que se demostrase su colaboración con el Gobierno de Bonaparte. Continuó en su cargo de pintor de cámara y realizó varios retratos de la familia real, entre otras obras.
En 1815 empezó a sufrir las consecuencias de un problema de la vista. Dos años después redactó testamento, en el que se declaraba soltero y, finalmente, en otoño de 1819 solicitó su retiro por problemas de salud, lo que se le concedió con sueldo íntegro, en atención a su consideración de «benemérito profesor». En julio de 1820 se marchó a València, donde falleció sin que se conozca aún la fecha exacta.
La única monografía que se le ha dedicado hasta la fecha ha sido la escrita en 1957 por Martín S. Soria. Actualmente se está revalorizando su figura con nuevos estudios que buscan concretar su catálogo y devolverle obras que tradicionalmente se han considerado como de mano de Goya.